Интернет магазин китайских планшетных компьютеров



Компьютеры - Итеративный алгоритм ближайших точек

23 января 2011





Итеративный алгоритм ближайших точек — алгоритм, использующийся для сведения к минимуму разницы между двумя облаками точек. ICP часто используется для восстановления двухмерных или трёхмерных поверхностей из разных сканов, для определения местоположения роботов и планирования оптимального их пути, регистрации модели кости и т.д.

Алгоритм концептуально прост и часто используется в режиме реального времени. Он многократно применяет преобразования необходимые для сведения к минимуму расстояние между точками из двух необработанных сканов.

Входы: точки из двух необработанные сканов, первичная оценка трансформации, критерии для остановки итерации.

Результат: совершенное преобразование.

По существу эти шаги алгоритма являются:

  1. Связка точек по критерию ближайшего соседа.
  2. Оценка параметров преобразования с помощью функции среднеквадратичной стоимости.
  3. Преобразования точек с помощью оценочных параметров.
  4. Многократные итерации.


Просмотров: 1230


<<< Выделение границ
Калибровка камеры >>>